No século IV da nossa era, o império romano e a Europa foram invadidos por várias tribos de bárbaros. Um dos grupos dominantes era o dos Francos, vindos da Europa Central e Ocidental, que expandiram gradualmente seu poder até que, no ano 800 A.D., seu líder, Carlos Magno, se tornou imperador do Oeste. Carlos Magno e seus antecessores aumentavam o número de cavaleiros em seu exército ao distribuir terra aos guerreiros montados.
No século IX, o vasto império se dividiu em pedaços menores. Poderosos lordes locais e seus guerreiros montados ofereciam proteção aos camponeses que, em troca, se tornavam seus servos. Nesse sistema feudal, que se desenvolveu primeiramente na Europa Ocidental, os próprios lordes deviam ser fiéis a lordes superiores, e todos eram ligados através de juramentos de lealdade. Todos esses lordes, e alguns dos homens que os serviam, eram cavaleiros – guerreiros que lutavam montados a cavalo.
No século XI, uma nova ordem social foi formada por cavaleiros em armaduras, os quais serviam um lorde, conde ou duque local e que, por sua vez, também tinham servos a seu serviço